伸缩式井下机器人电液控制系统研制与性能评价！

伸缩式井下机器人电液控制系统研制与性能评价

彭汉修1, 赵建国2, 3, 王菊3, 韩硕3, 梁鹏辉3

1.中石化石油工程技术研究院有限公司, 北京 102206
2.油气藏地质及开发工程国家重点实验室（成都理工大学）, 四川成都 610059
3.西南石油大学机电工程学院, 四川成都 610500

作者简介：彭汉修（1976—），男，山东郓城人，2000年毕业于石油大学（华东）油气储运专业，2004年获石油大学（华东）油气储运专业硕士学位，高级工程师，主要从事复杂结构井完井工艺及工具的研究与应用工作。E-mail：penghx.sripe@sinopec.com

基金项目: 国家自然科学基金青年基金项目“连续油管钻井牵引机器人钻压-钻速-转速联合控制机理研究”（编号：52004232）、四川省科学技术厅项目“可控旋转滑动钻井系统研制”（编号：2023YFQ0061）、四川省科学技术厅项目“控压钻完井智能联动系统研发及产业化（援疆）”（编号：2022YFQ0061）联合资助

论文引用格式：彭汉修，赵建国，王菊，等. 伸缩式井下机器人电液控制系统研制与性能评价[J]. 石油钻探技术，2023, 51（3）：66-72 doi: 10.11911/syztjs.2023010

摘　要: 针对水平井钻井、测井过程中管串下入困难的问题，研制了伸缩式井下机器人，而控制系统是影响伸缩式井下机器人可靠性、稳定性的关键技术。基于伸缩式井下机器人的工作原理，提出了一种新的伸缩式井下机器人电液控制系统，并综合考虑电、液系统和执行机构，建立了基于电液耦合控制的数值仿真模型。通过分析机器人系统排量、牵引力及井眼直径对其运动性能的影响，揭示了机器人在不同工作参数条件下的运动规律，并设计了一套电液控制系统试验方案，研究了系统排量对机器人运动周期的影响规律。试验结果表明，不同系统排量下机器人运动周期的仿真曲线和试验曲线趋势基本一致。研究结果为液压伸缩式井下机器人的设计和现场应用提供了理论依据。

关键词: 井下机器人，电液耦合，电液控制系统，仿真分析，性能评价

伸缩式井下机器人电液控制系统研制与性能评价！